[发明专利]机动弱目标检测跟踪一体化变速率采样快速方法

摘要

本发明公开了机动弱目标检测跟踪一体化变速率采样快速方法。本发明首先将上个量测时刻目标状态的估计反馈，用于当前时刻的目标机动检测。然后根据目标当前的机动性，决定数据采样率，实现对状态空间的变速率采样。当目标机动性强时，采用高采样率，从而确保检测可靠性和跟踪连续性；当机动性弱时，采用低采样率，以少量的状态点维持目标轨迹。最后将上述变速率采样机制运用到粒子滤波检测跟踪一体化方法中，实现在低信噪比条件下机动弱目标的检测与跟踪。本发明大幅减少了粒子传播次数，降低了计算量，具有较强的适应性和实用性。

主权项

机动弱目标检测跟踪一体化变速率采样快速方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1、初始化粒子初始化；步骤2、在获得当前时刻t的初始粒子后，对每个粒子的存在变量进行一步预测；步骤3、判断当前时刻t，粒子的存在变量是否为1；若粒子的存在变量为0，则粒子状态无须定义；若粒子的存在变量为1，则需继续判断上一个量测时刻(t‑T),粒子存在变量是否为1，其中T为量测采样时间间隔；步骤4、若在上一个量测时刻(t‑T)，粒子的存在变量仍为1，则通过状态方程变速率采样传播该粒子；若粒子的存在变量为0，则初始化该粒子；步骤5、根据当前时刻t获得的量测数据，计算每个粒子的权重；步骤6、粒子权重归一化以及粒子重采样，估计当前时刻目标的检测概率以及状态；步骤7、将当前时刻目标状态估计反馈用于下一个量测时刻的目标机动检测；将步骤6中重采样后获得的粒子作为下一个量测时刻的初始粒子，返回步骤2执行，进入下一个量测时刻循环。