[发明专利]一种空间绳系抓捕锁紧装置有效
申请号: | 201210575036.3 | 申请日: | 2012-12-26 |
公开(公告)号: | CN103072142A | 公开(公告)日: | 2013-05-01 |
发明(设计)人: | 黄攀峰;徐秀栋;胡仄虹;孟中杰;刘正雄 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08 |
代理公司: | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人: | 陈星 |
地址: | 710072 陕西省*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明公开了一种空间绳系抓捕锁紧装置,包括抓捕装置本体、锁紧机构、绳索、机械手爪,机械手爪固定安装在抓捕装置本体上部的安装支架上,三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动,实现相向环抱构成“三指结构”;锁紧机构位于抓捕装置本体上部两侧与机械手爪相互垂直对称安装。绳索固连在抓捕装置本体底端中心部位,另一端与空间机动平台连接。抓捕目标时,是在相机进入测量盲区时接近并引导抓捕锁紧装置靠近目标,实施并将其锁紧限制于某一范围内实现防止目标逃逸的可靠抓捕。抓捕锁紧装置应用于“空间机动平台+空间系绳+空间绳系抓捕锁紧装置”结构的系统上;空间绳系抓捕锁紧装置结构简单、可靠性高,适合抓捕及锁紧单杆类目标。 | ||
搜索关键词: | 一种 空间 抓捕 装置 | ||
【主权项】:
一种空间绳系抓捕锁紧装置,其特征在于:包括抓捕装置本体、锁紧机构、机械手爪、绳索,所述抓捕装置本体呈圆柱状,上部两侧有安装支架,机械手爪分别固连在安装支架上,锁紧机构位于抓捕装置本体上部与机械手爪相互垂直对称安装;本体面板上设有两个相对的台阶状卡槽,两个相机位于本体面板上卡槽的两端,且与锁紧机构在同一轴线上;三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动,实现相向环抱构成“三指结构”;所述锁紧机构由基座、引导杆、支撑杆、旋转杆、压缩弹簧组成,基座两侧呈圆弧面与抓捕装置本体相合,圆弧面中心有螺孔,基座上部设有半圆形凹槽,引导杆和支撑杆固连在基座的两端;支撑杆与旋转杆通过铰链轴连接,两杆的内侧固连有压缩弹簧;引导杆另一端内侧有凹槽,旋转杆另一端外侧设有楔形凸块,凹槽与楔形凸块对应相合;所述机械手爪包括第一手爪引导爪、第二手爪引导爪、第三手爪引导爪、第一手爪、第二手爪、第三手爪、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮,第一手爪一端通过转动轴和第二安装支架固连,另一端与第一手爪引导爪连接,手爪与引导爪的连接处设有限位块,第二驱动电机固定安装在抓捕装置本体上,第二主动齿轮与第二驱动电机输出轴固连,且与固连在转动轴上第二从动齿轮啮合传动;实现对第一手爪的转动控制;第二手爪和第三手爪通过转动轴固连在第一安装支架上,另一端分别与第二手爪引导爪和第三手爪引导爪连接,手爪与引导爪的连接处设有限位块,第一驱动电机固定安装在抓捕装置本体上,第一主动齿轮与第一驱动电机输出轴固连,且与固连在转动轴上第一从动齿轮啮合传动;实现对第二手爪和第三手爪的同步转动控制。
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