[发明专利]轻型六轴通用机器人

摘要

轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮，小臂杆壳体的长度小于100mm。它有效地减小了自身重量所需的扭矩负荷，它无需传统的平衡缸装置，也能满足工作时摆臂的平衡，简化了机器结构。严密的防护罩，更起到了电机的有效防护作用。

主权项

轻型六轴通用机器人，包括底座（1）、腰转部件（2）、大臂（3）、轴座（4）、小臂（5），腰转部件（2）绕底座（1）转动，大臂（3）绕腰转部件（2）转动，其特征在于：腰转部件（2）上成型有腰转保护箱（21），第一轴驱动电机（1a）、第二轴驱动电机（2a）固定在腰转保护箱（21）中，腰转保护箱（21）上通过螺钉固定连接有腰转箱盖（22），腰转箱盖（22）和腰转保护箱（21）之间加装有密封垫片；第二轴驱动电机（2a）的转轴固定连接大臂齿轮减速器（31）的输入轴，大臂齿轮减速器（31）的输出轴固定在大臂（3）上；轴座（4）上固定有轴座保护箱（41），第三轴驱动电机（3a）、第四轴驱动电机（4a）、第五轴驱动电机（5a）和第六轴驱动电机（6a）置于轴座保护箱（41）中；第三轴驱动电机（3a）为的转轴一端固定连接有轴座（4）、另一固定连接有大臂（3），轴座保护箱（41）上通过螺钉固定连接有轴座保护盖（42）；第四轴驱动电机（4a）、第五轴驱动电机（5a）和第六轴驱动电机（6a）的转轴上分别固定有第四轴主动齿轮（4b）、第五轴主动齿轮（5b）和第六轴主动齿轮（6b）；小臂（5）由小臂杆壳体（51）、小臂减速器（52）和小臂加长杆壳体（53）构成，小臂杆壳体（51）和小臂加长杆壳体（53）分别固 定在小臂减速器（52）的前后部，第六轴（6d）插套在第五轴（5d）中，第五轴（5d）插套在第四轴（4d）中，第四轴（4d）中插套在小臂杆壳体（51）、小臂减速器（52）和小臂加长杆壳体（53）中，第四轴（4d）、第五轴（5d）和第六轴（6d）上分别固定有第四轴从动齿轮（4c）、第五轴从动齿轮（5c）和第六轴从动齿轮（6c），第四轴从动齿轮（4c）、第五轴从动齿轮（5c）和第六轴从动齿轮（6c）分别与第四轴主动齿轮（4b）、第五轴主动齿轮（5b）和第六轴主动齿轮（6b）相啮合，小臂杆壳体（51）的长度小于100mm。