[发明专利]一种确定倾转旋翼无人机过渡过程转换走廊的方法

摘要

本发明公开了一种确定倾转旋翼无人机过渡过程转换走廊的方法，包括别建立倾转旋翼无人机的动力学模型，得到倾转旋翼无人机非线性模型、分别对倾转旋翼无人机的直升机模式的特性和定翼机模式的特性进行线性分析，得到倾转旋翼无人机的线性模型、对线性化模型进行操纵特性分析、取出配平俯仰角范围内的速度上限和下限，最终确定倾转旋翼无人机过渡过程转换走廊的边界的步骤，本发明的方法以转换过程中飞机俯仰配平姿态角最小为指标给出了一条最优的过渡路线。

主权项

一种确定倾转旋翼无人机过渡过程转换走廊的方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一：分别建立倾转旋翼无人机的旋翼、机翼、短舱、机身、平尾和垂尾的动力学模型，得到倾转旋翼无人机非线性模型；所述的非线性模型包括输入模块、飞行器部件模型模块、运动模块及输出模块，所述有输入模块具有旋翼总距、旋翼横向周期变距、旋翼纵向周期变距、副翼偏转角、升降舵偏转角、方向舵偏转角6个输入量；飞行器部件模型模块包括左旋翼模型、右旋翼模型、机翼模型、平尾模型、垂尾模型以及机身模型；在得到飞行器各部件的气动力和力矩后，将其作为运动模块的输入，运动模块的输出状态量同时作为飞行器各部件模型的状态输入和运动模块的输入；所述的非线性模型具有机体轴系相对于地面坐标系三个方向上的线速度、角速度和姿态角的输出量；步骤二：分别对倾转旋翼无人机的直升机模式的特性和定翼机模式的特性进行线性分析，得到倾转旋翼无人机的线性模型；步骤三：对步骤二所得的线性化模型进行操纵特性分析，在不同短舱倾转角时所能达到的飞行速度范围，利用仿真工具对倾转旋翼无人机的直升机模式和定翼机模式间过渡段的特征根和时域响应进行分析；步骤四：根据步骤三的分析结果确定配平俯仰角的范围，取出配平俯仰角范围内的速度上限和下限，最终确定倾转旋翼无人机过渡过程转换走廊的边界。