[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人系统有效
| 申请号： | 201210512481.5 | 申请日： | 2012-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN102975191A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 张峰;曹雷;郭锐;仲亮;贾娟;贾永刚 | 申请（专利权）人： | 山东电力集团公司电力科学研究院;国家电网公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J13/08;B25J13/06;B25J17/00;B25J17/02;H02G1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250002 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人系统，包括若干个结构相同的驱动臂、联板及控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节及旋转关节；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂分布在机器人一侧，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和控制箱固定在联板上。本发明可在越障时路径规划相对简单，可操作性强，无需在跨越障碍的过程中手动对设备进行控制。本发明减轻了主控制器的负担，同时分散了系统风险，有利于提高系统可靠性。同时各功能模块相对独立且完整，如运动控制功能中包含了机器人越障控制相关的主控制器，关节驱动器，位置传感器等全部节点，便于程序中的功能实现，控制方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 架空 输电 线路 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种架空输电线路巡线机器人系统，其特征是，包括若干个结构相同的驱动臂、联板及控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节及旋转关节；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂分布在机器人一侧，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和控制箱固定在联板上；所述控制箱包含锂电池组和机器人控制系统，所述机器人控制系统包括数据接收板、运动控制板、云台控制板、错误检测板、视频录像机、电机驱动器、视觉检测摄像机；所述升降关节及旋转关节上均设有电机驱动器，所述视频录像机和视觉检测摄像机通过云台和云台驱动器与CAN总线连接，所述数据接收板、运动控制板、云台控制板、错误检测板、电机驱动器均与CAN总线连接。
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