[发明专利]一种用于穴盘苗移栽的识别定位移栽方法

摘要

本发明公开了一种用于穴盘苗移栽的识别定位移栽方法。该方法通过机器视觉判断穴盘苗生长状况，使移栽机有选择性的抓取健康苗进行移栽，从而提高移栽作业质量和自动化程度。系统根据穴盘规格对供苗盘和植苗盘进行穴孔编号，再根据供苗盘图像采集判断每个穴孔穴盘苗生长状况，对满足移栽条件的穴盘苗穴孔编号和植苗盘穴孔编号进行依次排列对应，移栽机构根据穴孔编号的排列对应依次进行移栽。

主权项

一种用于穴盘苗移栽的识别定位移栽方法,首先对供苗盘中的钵苗进行图像识别定位，然后根据穴盘苗图像识别结果进行移栽，其特征在于包括以下步骤：第一步：选择供苗盘和植苗盘的规格，确定基本尺寸；第二步：利用计算机图像处理系统根据穴盘规格自动以左侧第一行穴盘苗为起始编号，从左到右对穴孔内的幼苗进行标记，供苗盘标为A(i,j)，植苗盘标记为B(i,j)，i代表第i行穴孔，j代表第j列穴孔，实现对穴盘进行编号和对穴孔的标记；第三步：利用CCD摄像机采集供苗盘整盘苗彩色图像，依据所述采集图像对每个供苗盘幼苗进行分析处理以判断该幼苗是否可以移栽，计算机根据图像处理分析结果和穴盘规格，对每个穴孔A(i,j)按0和1进行赋值，1代表具有健壮苗的穴孔、0代表有损苗或无苗的穴孔，实现对穴孔赋值；第四步：系统依据每个穴孔编号和穴孔赋值，确定供苗盘中待移植健康苗穴孔的编号，从而确定待移植健康苗的位置信息，再根据植苗盘的穴孔编号，将待移植健康苗穴孔编号和植苗盘穴孔编号依次排列对应，确定每个健康苗所对应植苗盘穴孔，从而确定每次移植中供苗盘中待移植健康苗位置信息和植苗盘中植入健康苗的位置信息。