[发明专利]电机驱动控制器及其控制双电机的方法

摘要

本发明公开一种电机驱动控制器，根据所述控制命令、所述控制参数与所述第一位置值输出第一速度环目标值，根据所述第一速度环目标值、所述控制参数与所述第一转速值输出第一电流环目标值，根据所述第一电流环目标值、所述控制参数以及所述第一控制电流输出第一PWM信号，以实现对所述第一电机的控制，所述主控芯片根据所述控制命令、所述控制参数与所述第二位置值输出第二速度环目标值，根据所述第二速度环目标值、所述控制参数与所述第二转速值输出第二电流环目标值，根据所述第二电流环目标值、所述控制参数以及所述第二控制电流输出第二PWM信号，实现对所述第二电机的控制。本发明电机驱动控制器能同时控制两个电机，且能降低系统的成本。

主权项

一种电机驱动控制器，与上位机、第一电机、第二电机通信相连，其中，所述上位机通过发送控制命令与所述电机驱动控制器通信，包括：主控芯片；通信模块，与所述主控芯片的CAN通信接口电性连接，用于与所述上位机通信以获取控制参数以及控制命令；存储器，用于存储所述控制参数以及所述控制命令；电机控制模块，包括：第一速度与位置采集模块，与所述主控芯片的正交脉冲编码（QEP，Quadrature Encoder Pulse）采集引脚电性连接，用于读取所述第一电机的第一转速值以及第一位置值；第二速度与位置采集模块，与所述主控芯片的QEP采集引脚电性连接，用于读取所述第二电机的第二转速值以及第二位置值；第一电流环采集模块，与所述主控芯片的AD转换引脚电性连接，用于检测所述第一电机的第一控制电流；以及第二电流环采集模块，与所述主控芯片的AD转换引脚电性连接，用于检测所述第二电机的第二控制电流；电源模块，用于为所述电机控制模块提供+3.3V与+1.5V的电源其中，所述主控芯片根据所述控制命令、所述控制参数与所述第一位置值输出第一速度环目标值，根据所述第一速度环目标值、所述控制参数与所述第一转速值输出第一电流环目标值，根据所述第一电流环目标值、所述第一电机的控制参数以及所述第一控制电流输出第一脉冲（PWM，Pulse Width Modulation）信号，以实现对所述第一电机的控制，所述主控芯片根据所述控制命令、所述第二电机的控制参数与所述第二位置值输出第二速度环目标值，根据所述第二速度环目标值、所述第二电机的控制参数与所述第二转速值输出第二电流环目标值，根据所述第二电流环目标值、所述第二电机控制参数以及所述第二控制电流输出第二PWM信号，以实现对所述第二电机的控制。