[发明专利]物品的三维位置姿势的识别装置以及识别方法

摘要

本发明提供一种即使在制造现场中使用的通用的组装装置中也能够实施的、能够以小的计算成本识别物品的三维位置姿势的物品的三维位置姿势的识别装置以及识别方法。用照相机取得散装有多个物品的区域全体的二维图像，用距离传感器取得和照相机大体相同范围的三维信息。根据取得的三维信息，将对象空间粗略限定为可能存在应该取出的物品的空间，根据该对象空间设定用于在二维图像处理中检索物品的检索条件，根据该检索条件取得物品的图像上的二维位置信息。接着使用该二维位置信息选定要在物品的三维位置姿势的识别中使用的三维点数据，计算从照相机的焦点朝向该物品的三维空间上的视线，根据该三维点数据和视线计算物品的三维的位置姿势。

主权项

一种物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于，具有：取得散装有多个同类物品（22）的区域全体的二维图像的照相机（20）；取得和上述照相机（20）大体相同范围的三维信息的距离传感器（18）；和进行通过上述照相机（20）取得的二维图像以及通过上述距离传感器（18）取得的三维信息的处理的信息处理装置（16），上述信息处理装置（16）具有：根据上述三维信息将在上述二维图像上检索物品的图像的区域设定为检索条件的检索条件设定部；在设定的检索条件内进行上述二维图像的图像处理，检测物品的图像，取得上述二维图像上的物品的二维位置信息的二维位置取得部；根据取得的二维位置信息，求出从上述照相机（20）朝向物品（22）的三维空间上的视线的视线计算部；根据取得的二维位置信息或者求出的视线，从上述三维信息中选定在该物品的三维位置姿势的识别中使用的第一三维点数据的三维点数据选定部；和根据选定的第一三维点数据以及上述视线，计算物品的三维的位置以及姿势的一方或者双方的三维位置姿势计算部。