[发明专利]一种具有大横向位移的二自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种具有大横向位移的二自由度并联机构。目的是提供的机构使导轨的尺寸较小，在同等尺寸条件下具有较大的横向位移距离。技术方案是：一种具有大横向位移的二自由度并联机构，由动平台、定平台及支链构成，其特征在于，支链包括三个平行四边形机构，其中，定平台下侧的滑动副、第一连杆、第二连杆和第三连杆构成第一平行四边形机构；同时，第二连杆与第四连杆、动平台及第五连杆构成第二平行四边形机构，第二平行四边形机构中动平台与第二连杆平行；第一连杆、第四连杆与第六连杆、第七连杆构成第三平行四边形机构，第三平行四边形机构中第一连杆与第六连杆平行，第四连杆与第七连杆平行，第七连杆的端部与定平台上侧的滑动副铰接。

主权项

一种具有大横向位移的二自由度并联机构，由动平台（10）、定平台（9）以及连接动平台与定平台的支链构成，支链的一端与动平台铰接，另一端与定平台上的滑动副铰接，各铰接点（A）的铰接轴线全部平行布置，滑动副的运动方向也相互平行，铰接轴线与滑动副的运动方向相互垂直，其特征在于，所述支链包括三个平行四边形机构，其中，定平台下侧的滑动副、第一连杆（1）、第二连杆（2）和第三连杆（3）构成第一平行四边形机构，该第一平行四边形机构中所述滑动副与第二连杆平行；同时，所述第二连杆与布置在其右侧的第四连杆（4）、所述动平台以及第五连杆构（5）成第二平行四边形机构，该第二平行四边形机构中所述动平台与第二连杆平行，从而保证动平台与定平台始终平行；所述第一连杆、第四连杆与第六连杆（6）、第七连杆构（7）成第三平行四边形机构，该第三平行四边形机构中第一连杆与第六连杆平行，第四连杆与第七连杆平行，第七连杆的端部与定平台上侧的滑动副铰接。