[发明专利]一种欠驱动轮-腿复合式机械腿

摘要

本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。

主权项

一种欠驱动轮‑腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；所述机械腿的关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；关节一组装部分主要包括驱动关节一所用的蜗轮蜗杆机构、同步带轮及支撑用轴承，动力源由同步带轮提供，并带动蜗杆，进而驱动蜗轮实现关节一的转动；关节二组装部分主要包括两个同步带轮，3个直齿轮，2个斜齿轮和1个蜗轮蜗杆机构，同时包括7个轴承负责固定支撑，其中两个同步带分别独立驱动关节二转动，并配合关节三运动；关节三驱动部分采用了具有自锁功能的蜗轮蜗杆传动机构，使关节三在没有动力源输入的情况下能保持原来姿态；关节四组装部分由同步带轮、换挡套换挡机构、蜗轮蜗杆传动机构、锥齿轮传动机构和腿形机构组成，同时也包括相应数量的固定轴承，同步带轮负责完成对关节四和轮部的驱动；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。