[发明专利]一种用于无动力滑翔弹的多目标鲁棒自动驾驶仪设计方法

摘要

一种用于无动力滑翔弹的多目标鲁棒自动驾驶仪设计方法，包括：将用于控制无动力滑翔弹的自动驾驶仪抽象为多胞型不确定模型；建立自动驾驶仪的控制目标，并设置包括状态反馈控制器的自动驾驶仪的闭环系统的指标；通过求解如下最优化问题获得满足所述指标的状态反馈控制器的控制矩阵K，从而实现自动驾驶仪对无动力滑翔弹的多目标鲁棒控制，minγ其中，γ为正数，S＝KF，A_i，i＝1，2，…，n为状态矩阵的多胞型顶点，B_2i，i＝1，2，…，n为控制矩阵的多胞型顶点，B₁为外界干扰输入矩阵，I为单位矩阵，p₁、P₂为任意正定矩阵，F为任意矩阵，ε₁、ε₂、ε₃为任意标量，N表示多胞型顶点数目，上标T表示矩阵的转置，符号*表示对称矩阵的对称块。

主权项

一种无动力滑翔弹的鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(a)将用于控制无动力滑翔弹的自动驾驶仪抽象为多胞型不确定模型；(b)建立自动驾驶仪的控制目标，并设置包括状态反馈控制器的自动驾驶仪的闭环系统的指标；(c)通过求解如下最优化问题获得满足所述指标的状态反馈控制器的控制矩阵K，从而实现自动驾驶仪对无动力滑翔弹的多目标鲁棒控制，min γ ϵ 1 A i F + ϵ 1 B 2 i S + ϵ 1 F T A i T + ϵ 1 S T B 2 i T P 1 + ϵ 2 A i F + ϵ 2 B 2 i S - ϵ 1 F T B 1 ϵ 1 F T C T * - ϵ 2 F T - ϵ 2 F T 0 ϵ 2 F T C T * * - γI 0 * * * - γI i = 1 , . . . , N < 0 - ϵ 3 F - ϵ 3 F T ϵ 3 F T A i T + ϵ 3 S T B 2 i T + ϵ 3 qF T P 2 * - rP 2 0 * * - rP 2 i = 1 , . . . , N < 0 其中，γ为正数，S＝KF，Ai，i＝1，2，…，n为状态矩阵的多胞型顶点，B2i，i＝1，2，…，n为控制矩阵的多胞型顶点，B1为外界干扰输入矩阵，I为单位矩阵，P1、P2为任意正定矩阵，F为任意矩阵，ε1、ε2、ε3为任意标量，N表示多胞型顶点数目，上标T表示矩阵的转置，符号*表示对称矩阵的对称块。