[发明专利]水下柔性灵巧机械手有效
| 申请号： | 201210333298.9 | 申请日： | 2012-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN102794766A | 公开（公告）日： | 2012-11-28 |
| 发明（设计）人： | 杨文珍;颜传武;吴新丽;蒋金武;邵明朝;朱梁;余岭;周江;竺志超;陈文华 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J17/00;B25J18/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下柔性灵巧机械手。包括结构相同的三个柔性手指、手腕、小臂、大臂和臂肩；三个柔性手指均布在手腕的上端盘，手腕的下端盘与小臂固连，小臂U型叉转动连接大臂的一端，大臂的另一端与臂肩的臂肩U型叉转动连接。本发明有手指关节、手腕关节、小臂关节、大臂关节和臂肩关节，增加了机械手的工作空间；采用气动柔性关节，能较好的实现机械手关节的运动，具有较好的灵巧性，操作灵活；先通过小臂关节、大臂关节和臂肩关节的粗定位，再通过手腕关节和手指关节的精确定位，实现快速和精确得夹取水下物体，具有较好的灵巧性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 柔性 灵巧 机械手 | ||
【主权项】：
一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：包括结构相同的三个柔性手指(1)、手腕(2)、小臂(3)、大臂(4)和臂肩(5)；三个柔性手指(1)均布在手腕(2)的上端盘(6)，手腕(2)的下端盘(7)与小臂(3)固连，小臂U型叉(8)转动连接大臂(4)的一端，大臂(4)的另一端与臂肩(5)的臂肩U型叉(9)转动连接。
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