[发明专利]车道识别装置

摘要

本发明涉及车道识别装置，在车道一部分反映不到摄像图像上时也提高车道识别精度。具备：行车道标识检测部，在本车辆行驶道路的摄像图像内在左右分别设定第一图像处理区域并检测行车道标识；行车道标识位置估计部，基于检测出的摄像图像内的左右中的一侧的行车道标识和行车道宽度估计左右中的另一侧的行车道标识位置；宽区域行车道标识检测部，在摄像图像内设定包括第一图像处理区域且比第一图像处理区域宽的第二图像处理区域并检测行车道标识；检测结果对照部，将行车道标识检测部的检测结果和行车道标识位置估计部的估计结果分别与宽区域行车道标识检测部的检测结果进行匹配；以及车道识别状况判断部，基于检测结果对照部的匹配结果识别车道。

主权项

一种车道识别装置，其特征在于，具备：第一行车道标识检测单元，其在本车辆的行驶道路的摄像图像内在左右分别设定用于检测左右行车道标识的第一图像处理区域，从各上述第一图像处理区域内分别检测行车道标识；行车道宽度检测单元，其检测上述本车辆的行驶道路的行车道宽度；行车道标识位置估计单元，其基于上述第一行车道标识检测单元检测出的上述摄像图像内的左右中的一侧的行车道标识的检测结果和上述行车道宽度检测单元检测出的行车道宽度，在上述摄像图像内估计左右中的另一侧的行车道标识位置；第二行车道标识检测单元，其在本车辆的行驶道路的摄像图像内设定第二图像处理区域，检测存在于上述第二图像处理区域内的行车道标识，其中，该第二图像处理区域包括左右两个上述第一图像处理区域且比左右两个上述第一图像处理区域宽；匹配单元，其将上述第一行车道标识检测单元的行车道标识的检测结果与上述第二行车道标识检测单元的行车道标识的检测结果进行匹配，以及将上述行车道标识位置估计单元的行车道标识位置的估计结果与上述第二行车道标识检测单元的行车道标识的检测结果进行匹配；以及车道识别单元，其基于上述匹配单元的匹配结果来识别车道。