[发明专利]电机中置复合欠驱动抓取机器人手指装置

摘要

电机中置复合欠驱动抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器、主动轮、从动轮、传动件和簧件等。该装置采用设置在中部指段的电机、反向传动机构、活动套接的中部指段和簧件综合实现了耦合与自适应复合型欠驱动抓取模式；可实现握持、捏持等多种抓取模式。该装置是采用一个电机驱动两个关节的欠驱动手指装置，控制容易；该装置各运动形式之间没有过多干涉，耦合运动时簧件变形小，手指可以自然停留在耦合运动的任一中间位置，因此能耗小；该装置将驱动器置于中部指段中，充分利用了手指空间，布局紧凑；解放了手掌空间，使得更加复杂的控制机构得以安放在手掌中。

主权项

一种电机中置复合欠驱动抓取机器人手指装置，包括基座（1）、电机（2）、减速器（21）、中部指段（11）、末端指段（12）、近关节轴（31）和远关节轴（32）；所述的近关节轴（31）活动套接于基座（1）中，所述的远关节轴（32）活动套接于中部指段（11）中，所述的末端指段（12）套固在远关节轴（32）上；远关节轴（32）和近关节轴（31）平行；所述电机（2）的输出轴与减速器（21）的输入轴相连；其特征在于：该装置还包括主动轮（41）、从动轮（42）和簧件（5）；所述的电机（2）和减速器（21）设置在中部指段（11）中，所述的电机（2）和减速器（21）与中部指段（11）固接，所述的减速器（21）的输出轴与远关节轴（32）相连，所述的中部指段（11）活动套接在近关节轴（31）上；所述的主动轮（41）与从动轮（42）直接相连或通过传动件（43）相连，主动轮（41）转动方向与从动轮（42）转动方向相反；所述的从动轮（42）固定套接在近关节轴（31）上；所述簧件（5）的两端分别连接基座（1）和近关节轴（31），所述的主动轮（41）固定套接在远关节轴（32）上；所述的簧件（5）采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。