[发明专利]外界识别方法、装置以及车辆系统

摘要

本发明涉及外界识别方法、装置以及车辆系统。与到物体为止的距离无关地良好地进行车辆等的物体检测。对本车周边的拍摄图像进行解析的外界识别装置（100）具备：处理区域设定部（101），对表示附近的图像的第一区域以及表示远方的图像的第二区域进行设定；第一物体检测部（104），在设定的第一区域中通过第一识别器（103）进行物体检测；第二物体检测部（104），在设定的第二区域中通过第二识别器（106）还考虑背景图案而进行物体检测；矩形修正部（107），对检测的物体矩形进行修正；以及碰撞预测时间计算部（108），基于检测的物体矩形计算到碰撞为止的预测时间。

主权项

一种外界识别方法，使用对拍摄的图像进行解析并检测物体的外界识别装置进行外界识别，其特征在于，上述外界识别装置，在上述图像内设定用于物体检测的第一区域以及第二区域，在设定的上述第二区域中进行物体检测时，使用物体图案和该物体图案的背景图案这两种图案进行物体检测。