[发明专利]四足机器人低转动惯量配置的腿足机构

摘要

本发明公开了一种用于机器人的低转动惯量配置的腿足机构，该腿足机构包括髋关节、大腿、膝关节、小腿，还包括一个固定连接于机器人本体的髋关节电机，该髋关节电机包括一个垂直于大腿的轴向的动力输出轴，其通过一个髋关节同步带带动髋关节的枢转部，从而带动大腿相对于本体进行转动；此外，该腿足机构还包括安装于大腿的上部的膝关节电机，膝关节电机包括平行于大腿的轴向的动力输出轴，第一带轮通过蜗轮蜗杆与该膝关节电机的动力输出轴相连，以将其转动进行90度的转换，并且第一带轮通过膝关节同步带带动第二带轮转动，从而带动小腿相对于膝关节的固定部进行转动。本发明减小了髋关节的转动惯量，使髋关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走。

主权项

一种用于机器人的腿足机构，该机器人包括本体，该腿足机构包括髋关节、大腿、膝关节、小腿，其中髋关节和膝关节均具有一个固定部和一个相对于该固定部作枢转运动的枢转部，所述髋关节的固定部固定连接于所述本体，所述髋关节的枢转部固定连接于所述大腿的上部，所述膝关节的固定部固定连接于所述大腿的下部，所述膝关节的枢转部固定连接于所述小腿的上部，其特征在于，该腿足机构还包括一个固定连接于所述本体的髋关节电机(1)，该髋关节电机包括一个垂直于大腿的轴向的动力输出轴，该动力输出轴通过一个髋关节同步带(2)带动髋关节的枢转部相对于髋关节的固定部进行转动，从而带动大腿(8)相对于所述本体进行转动。