[发明专利]一种用于磁吸附爬壁机器人的新型万向滚动磁轮装置

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体来说是用于磁吸附爬壁机器人的一种用于磁吸附爬壁机器人的新型万向滚动磁轮装置,包括环形永磁体，所述的环形永磁体两侧设置有全方位轮，所述全方位轮包括有依次设置的第一轮毂、辊子、套筒、辊子轴、第二轮毂；全方位轮的结构为：在轮毂的外缘设置有可绕自身轴线旋转的辊子，辊子均匀分布于轮毂周围，辊子轴线与轮毂轴线正交，两侧的全方位轮交错布置，使得一侧全方位轮的辊子的轴向投影位于另一侧全方位轮的两个辊子中间。本发明优点当车轮具有沿车轮轴向的运动趋势时两侧全方位轮与地面接触的辊子绕自身轴线转动，使得车轮仍然保持纯滚动状态，提高车轮运动的灵活性。

主权项

一种用于磁吸附爬壁机器人的万向滚动磁轮装置，包括环形永磁体（2），其特征在于：所述的环形永磁体（2）两侧设置有全方位轮（1），所述全方位轮（1）包括有依次设置的第一轮毂（3）、辊子（4）、套筒（5）、辊子轴（6）、第二轮毂（7）；所述全方位轮（1）的结构为：在轮毂的外缘设置有可绕自身轴线旋转的辊子（4），辊子（4）均匀分布于轮毂周围，辊子轴（6）线与轮毂轴线正交，两侧的全方位轮（1）交错布置，使得一侧全方位轮（1）的辊子（4）的轴向投影位于另一侧全方位轮（1）的两个辊子（4）中间；所述环形永磁体（2）为轴向充磁的环形永磁体（2），两侧的全方位轮（1）的所有轮毂均为导磁轮毂，所述导磁轮毂作为轭铁与中央的环形永磁体（2）构成磁路。