[发明专利]一种用单台声信标修正水下机器人位置误差的方法有效
| 申请号： | 201210115066.6 | 申请日： | 2012-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103376452A | 公开（公告）日： | 2013-10-30 |
| 发明（设计）人： | 冀大雄;刘健;林扬 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01S15/02 | 分类号： | G01S15/02;G01S15/46 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周秀梅;许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域。水下机器人内的计算机根据每两个时刻采集到的水下机器人和声信标的距离及该时间段内水下机器人的航行距离，计算水下机器人的转向角，控制水下机器人向声信标航行；当水下机器人和声信标的距离减小到设定值时，水下机器人绕声信标做圆周运动；根据水下机器人的航向、航速以及采集到的水下机器人和声信标的距离，利用改进的扩展卡尔曼滤波器算法对水下机器人的位置进行在线估计。本发明装置仅需要一台声信标和一台测距器，无需其它辅助装置，测距器安装简便，修正算法程序移植性好，可方便移植到各个水下机器人。且稳定可靠，修正结果准确，安装简单，使用寿命长，应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用单台声 信标 修正 水下 机器人 位置 误差 方法 | ||
【主权项】：
一种用单台声信标修正水下机器人位置误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：水下机器人的测距器按周期采集运动中的水下机器人和声信标的距离；水下机器人内的计算机根据每两个时刻采集到的上述距离及该时间段内水下机器人的航行距离，计算水下机器人的转向角，控制水下机器人向声信标航行；当水下机器人和声信标的距离减小到设定值Rl时，水下机器人绕声信标做圆周运动，使声信标位置在水下机器人圆周运动轨迹所包围的范围以内；根据水下机器人的航向、航速以及采集到的水下机器人和声信标的距离，利用改进的扩展卡尔曼滤波器算法对水下机器人的位置进行在线估计；水下机器人圆周运动结束时，停止滤波，得到水下机器人的估计位置，用此估计位置更新水下机器人当前位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210115066.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种规则生成系统、IPMC网络设备及规则生成方法
- 下一篇：液体投放瓶
