[发明专利]一种基于遗传算法的带有未知负载的机械手参数辨识方法无效
| 申请号： | 201210035865.2 | 申请日： | 2012-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN102540894A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 刘奕宁;陈宝林;刘金琨 | 申请（专利权）人： | 南京电力设备质量性能检验中心 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 210003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于遗传算法的带有未知负载的机械手参数辨识方法，它有四大步骤：步骤一：根据带有未知负载的双关节机械手臂的动力学特性，得到其动力学方程；步骤二：根据带有未知负载的双关节机械手臂动力学方程，将其中未知物理参数的函数进行变量分离，得到未知物理参数的函数被分离后的表达式；步骤三：根据未知物理参数的函数被分离后的表达式，设计遗传算法，对带有未知负载的双关节机械手臂参数进行辨识；步骤四：将通过MATLAB仿真得到的辨识值与测量值进行比较，实现对双关节机械手臂在带有未知负载时的物理参数的辨识。本发明解决了双关节机械手在带有未知负载的运动过程中物理参数的辨识问题，在机器人控制技术领域里具有实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 遗传 算法 带有 未知 负载 机械手 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
一种基于遗传算法的带有未知负载的机械手参数辨识方法，特别是指一种基于遗传算法的带有未知负载的双关节机械手臂物理参数辨识的方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤一：根据带有未知负载的双关节机械手臂的动力学特性，得到其动力学方程；步骤二：根据带有未知负载的双关节机械手臂动力学方程，将其中未知物理参数的函数进行变量分离，得到未知物理参数的函数被分离后的表达式；步骤三：根据未知物理参数的函数被分离后的表达式，设计遗传算法，对带有未知负载的双关节机械手臂参数进行辨识；步骤四：将通过MATLAB仿真得到的辨识值与测量值进行比较，实现对双关节机械手臂在带有未知负载时的物理参数的辨识。
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