[发明专利]一种足部按摩机器人快速自动定位方法

摘要

一种足部按摩机器人快速自动定位方法是通过采集不同的足底部形状的三维数据样本、运用多种数据分析模拟手段，离线建立足底部模型、穴位分布比例模型。该方法包括以下步骤：1、根据足底部轮廓特征点，离线建立足底穴位经验模型；2、在线强化学习优化足底穴位定位。本发明与现有技术相比，其显著特点是：在使用较简单设备，较低成本的前提下，实现准确、快速的穴位定位，离线地建立足部的三维形状轮廓经验模型，实现机器人准确的穴位定位。

主权项

一种足部按摩机器人的穴位定位方法，其特征在于包括以下步骤：A、根据足底部轮廓特征点，离线建立足底穴位经验模型，B、在线强化学习优化足底穴位定位；所述的步骤A根据足底部轮廓特征点，离线建立足底穴位经验模型是由以下步骤实现的：（1）、采集大量的人足底部外轮廓三维曲面的离散点数据；（2）、记录足部长度、宽度的最大最小、深度尺寸等特征点；（3）、运用多项式、指数、最小二乘法等方法进行离散数据点的曲线拟合，按照特征点进行足部轮廓的粗分段，分段拟合数据的曲线，局部断点位置用插值方法使外轮廓曲线平滑、连续，得到人足底部外轮廓线的三维虚拟数字模型；（4）、重复上述（2）、（3）步骤，通过数据分析计算所有采集的足底部轮廓数据，即可得到足底部轮廓曲面的经验模型；（5）、依据足底部外轮廓模型可判断人足部骨骼尺寸，结合传统中医同身寸的理论，判断其关键穴位的位置，进而确定其他部位的穴位位置；所述的步骤B在线强化学习优化足底穴位定位，包括以下过程：设计了基于CMAC 神经网络的强化学习算法，对穴位定位进行优化，使用CMAC神经网络函数估计模块逼近强化学习的值函数，通过Q学习算法来优化值函数，从而获得优化的穴位定位策略。