[发明专利]一种仿生水黾机器人

摘要

本发明公开一种仿生水黾机器人，其特征在于该机器人模仿生物水黾的结构布局，主要包括机架、对称安装在机架上的前后四条支撑腿和中间左右两条划水腿、舵机组件和控制电路，所述划水腿包括划水腿划水机构和划水腿抬腿机构，所述舵机组件包括划水舵机组件和抬腿舵机组件；所述支撑腿包括依次连接的上连接杆、中连接杆和漂浮支撑腿，上连接杆与机架连接；所述划水腿划水机构为四杆机构；所述划水腿抬腿机构为平行四边形机构；所述划水腿划水机构与所述划水腿抬腿机构串联安装，并通过控制机构相互配合运动。

主权项

一种仿生水黾机器人，其特征在于该机器人模仿生物水黾的结构布局，主要包括机架、对称安装在机架上的前后四条支撑腿和中间左右两条划水腿、舵机组件和控制电路，所述划水腿包括划水腿划水机构和划水腿抬腿机构，所述舵机组件包括划水舵机组件和抬腿舵机组件；所述支撑腿包括依次连接的上连接杆、中连接杆和漂浮支撑腿，上连接杆与机架连接； 所述划水腿划水机构为四杆机构，包含第一划水杆、第二划水杆、第三划水杆及机架，第一划水杆的一端经划水舵机臂与划水舵机输出轴连接，第一划水杆的另一端与第二划水杆的一端、第二划水杆的另一端与第三划水杆的一端、以及第三划水杆的另一端与机架之间均为旋转副连接； 所述划水腿抬腿机构为平行四边形机构，包含第一抬腿杆、第二抬腿杆、连接板和划水板，第一抬腿杆一端经抬腿舵机臂与抬腿舵机连接，抬腿舵机经舵机支撑架与连接板连接，第一抬腿杆的另一端与划水板的一端，划水板的另一端与第二抬腿杆的一端、第二抬腿杆的另一端与连接板之间均通过旋转副连接，所述旋转副为微小轴承及销轴制作而成；所述划水舵机组件包括划水舵机、划水舵机支撑架和划水舵机臂，划水舵机经舵机支撑架连接到机架上，划水舵机臂分别与划水腿划水机构和划水舵机连接；所述抬腿舵机组件包括抬腿舵机、抬腿舵机支撑架和抬腿舵机臂，抬腿舵机经抬腿舵机支撑架与划水腿抬腿机构连接，抬腿舵机臂分别与划水腿抬腿机构和抬腿舵机连接。