[发明专利]一种多足步行机器人脚

摘要

本发明公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本发明机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本发明采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性。

主权项

一种多足步行机器人脚，包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置，其特征在于：多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成；球形足端为橡胶材料制成；减震测力部分由球形足端连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、脚连接件、固定螺钉组成，球形足端连接件的上端置于脚部套筒中，球形足端连接件的台阶环与脚部套筒内壁之间为间隙配合，球形足端连接件的台阶环和脚部套筒内壁之间可以相对滑动，球形足端连接件的圆形凸台上放置压垫，该圆形凸台位于脚部套筒内，球形足端连接件的下端穿过脚部套筒的圆孔后与球形足端螺纹连接；脚连接件的下端通过固定螺钉与脚部套筒固定连接；减震压缩弹簧放于脚部套筒中，且同时套在球形足端连接件的上端和脚连接件的下端上，减震压缩弹簧产生的弹簧力作用于球形足端连接件的台阶环和脚连接件上，使球形足端连接件的台阶环底面与脚部套筒的内底面相接触，减震压缩弹簧使脚连接件的下端与球形足端连接件的上端之间形成一定的间隙；脚连接件的上端与小腿脚连接件的叉头之间由固定螺栓和固定螺母固定，脚连接件的上端与小腿脚连接件的叉头之间可以绕固定螺栓旋转一定的角度，脚连接件的上端侧平面上刻有0至120度的角度刻线，角度刻线之间间隔1度，小腿脚连接件的叉头上开有豁口； 多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成，压力传感器设置在脚连接件的下端圆形凸台上，压力传感器的信号线通过脚连接件下端的导线槽与信号采集处理器连接。