[发明专利]倒置摆动式回转机械手

摘要

本发明公开了一种倒置摆动式回转机械手，包括连接座、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，料爪机构包括：连接盘、抓料手机构和抓料手驱动机构，回转驱动机构包括：转轴、套筒和用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转筒和连接座往复滑动配合；升降驱动机构包括：升降油缸和连接板，所述连接板位于套筒和连接盘之间并与转轴转动配合，连接板和套筒固定连接；本发明倒置摆动式回转机械手，料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构布置紧凑，抓料手机构设置与连接盘上，抓料手机构回转占用空间较小，因此本回转机械手整体占用空间小，且整体结构简单，制造成本低。

主权项

一种倒置摆动式回转机械手，其特征在于：包括连接座、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，所述料爪机构包括：连接盘、抓料手机构和抓料手驱动机构，所述抓料手机构包括铰接于连接盘上且轴心线相互平行的第一外齿轮与第二外齿轮、固定连接在第一外齿轮上的左抓指和固定连接在第二外齿轮上的右抓指，所述抓料手驱动机构包括与第一外齿轮和第二外齿轮啮合的齿条和设置于连接盘上用于驱动齿条往复运动的料爪油缸；所述回转驱动机构包括：与连接盘固定连接且轴线和第一外齿轮平行的转轴、外套于转轴的套筒和设置于套筒上用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转筒和连接座往复滑动配合；所述升降驱动机构包括：设置于连接座上的升降油缸和与升降油缸活塞杆连接的连接板，所述连接板位于套筒和连接盘之间并与转轴转动配合，连接板和套筒固定连接。