[发明专利]一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法有效
| 申请号： | 201110391856.2 | 申请日： | 2011-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN102490885A | 公开（公告）日： | 2012-06-13 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;苏宗帅;吴正兴;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周国城 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于海豚的俯仰运动，因此本发明首先对海豚俯仰运动进行分析，将俯仰运动分为弯曲阶段和伸展阶段，并分别对两阶段进行分析，给出俯仰运动中关节转角的计算公式和关节的运动路径，控制机器海豚俯仰关节的运动。本发明能够精确控制机器海豚在运动中的俯仰角，实现机器海豚俯仰运动控制的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器 海豚 翻滚 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法，其特征在于，所述翻滚运动包括前翻滚运动和后翻滚运动，两种运动均由上仰和下俯基本动作组合完成，在机器海豚的翻滚过程中，通过设置机器海豚的俯仰角和各个俯仰关节的转动角，交替执行上仰、下俯动作，调整机器海豚的质心和浮心的相对位置，获取相应的翻滚速度和转向力矩，以完成翻滚运动。
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