[发明专利]一种基于动态小区划分的区域路网无人机巡航方法有效
| 申请号： | 201110348622.X | 申请日： | 2011-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN102426806A | 公开（公告）日： | 2012-04-25 |
| 发明（设计）人： | 孙健;闫庆雨;常云涛;彭仲仁 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G08G5/00 | 分类号： | G08G5/00;G08G1/01 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吴林松;周醒 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态小区划分的区域路网无人机巡航方法，其包括：对道路进行分级，将所有道路按等级划分为重要与不重要两部分，以便安排巡航时能有所区别；根据无人机巡航半径及地面控制中心对整个区域进行飞行小区初步划分，一个飞行小区由一架无人机进行巡航；对每个飞行小区中不同等级的道路进行无人机飞行路径优化，并根据无人机路径优化结果进行巡航时间约束的检验，若满足条件，则确定为最优路径；否则转入下一步；若不满足巡航时间约束，则采用聚类分析法对各小区进一步划分；重复前述步骤，直到满足所有约束，得到最终优化小区及优化路径，确定巡航方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 小区 划分 区域 路网 无人机 巡航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于动态小区划分的区域路网无人机巡航方法，其特征在于：其包括以下步骤：1)对道路进行分级，将所有道路按等级划分为重要与不重要两部分，以便安排巡航时能有所区别；2)根据无人机巡航半径及地面控制中心对整个区域进行飞行小区初步划分，一个飞行小区由一架无人机进行巡航；3)对每个飞行小区中不同等级的道路进行无人机飞行路径优化，并根据无人机路径优化结果进行巡航时间约束的检验，若满足条件，则确定为最优路径；否则转入下一步；4)若不满足巡航时间约束，则采用聚类分析法对各小区进一步划分；5)重复3)、4)两步，直到满足所有约束，得到最终优化小区及优化路径，确定巡航方案。
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