[发明专利]基于FPGA的裂变自举粒子滤波算法的硬件实现方法

摘要

本发明基于FPGA的裂变自举粒子滤波算法的硬件实现方法，由采样、权值计算和求和、权值锐化检测、重采样、输出结果、高斯信号发生器、只读ROM和检测控制单元组成；高斯信号发生器用来产生高斯白噪声来初始化粒子和粒子裂变；采用采样单元完成粒子的初始化和更新；采用检测控制单元用于控制采样单元、权值计算和求和单元和输出单元；采用权值计算和求和模块主要用于计算粒子的权值和计算权值和；采用权值锐化检测单元主要用来检测权值锐化程度，如果权值锐化严重则对粒子进行裂变处理，进行裂变处理以后就直接进入采样单元，如果权值锐化程度较弱则进入重采样单元；采用重采样单元主要进行重采样，完成重采样后将粒子送入采样单元进行更新。

主权项

一种基于FPGA的裂变自举粒子滤波算法的硬件实现方法，其特征在于由采样、权值计算和求和、权值锐化检测、重采样、输出结果、高斯信号发生器、只读ROM和检测控制八个单元组成；其中高斯信号发生器用来产生高斯白噪声来初始化粒子和粒子裂变；采用采样单元完成粒子的初始化和更新；采用检测控制单元控制采样单元、权值计算和求和单元和输出单元；权值计算和求和模块主要用于计算粒子的权值和计算权值和；权值锐化检测单元主要用来检测权值锐化程度，如果权值锐化严重则对粒子进行裂变处理，进行裂变处理以后就直接进入采样单元，如果权值锐化程度较弱则进入重采样单元；采用重采样单元进行重采样，首先按粒子权值从大到小进行排列，将大权值的粒子进行裂变，然后覆盖后面小权值的十个粒子，完成重采样后将粒子送入采样单元进行更新。