[发明专利]四足机器人腿部机构无效
| 申请号： | 201110303670.7 | 申请日： | 2011-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN102390457A | 公开（公告）日： | 2012-03-28 |
| 发明（设计）人： | 范昌华;蒋蓁;史晓斌;贺白羽;薛金莲 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人腿部机构。它包括驱动电机、股骨机构、膝关节铰链、胫骨机构、裸关节铰链和跖骨机构。所述股骨机构通过膝关节铰链铰连胫骨机构；所述驱动电机固定安装在股骨机构上，驱动电机的输出轴通过膝关节铰链中的伞齿轮传动机构驱动胫骨机构转动；所述胫骨机构通过裸关节铰链铰连跖骨机构；所述驱动电机通过膝关节铰链中的伞齿轮传动机构和裸关节铰链中的伞齿轮传动机构驱动跖骨机构传动。本发明在不增加自由度的情况下，增加了腿部结构的关节数量，使机器人腿部运动更加灵活，具有更好的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
一种四足机器人腿部机构，包括驱动电机（A1）、股骨机构（1）、膝关节铰链（2）、胫骨机构（3）、裸关节铰链（4）和跖骨机构（5），其特征在于：所述股骨机构（1）通过膝关节铰链（2）铰连胫骨机构（3）；所述驱动电机（A1）固定安装在股骨机构（1）上，驱动电机的输出轴通过膝关节铰链（2）中的伞齿轮传动机构驱动胫骨机构（3）转动；所述胫骨机构（3）通过裸关节铰链（4）铰连跖骨机构（5）；所述驱动电机（A1）通过膝关节铰链（2）中的伞齿轮传动机构和裸关节铰链（4）中的伞齿轮传动机构驱动跖骨机构（5）传动。
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