[发明专利]球形机器人的双气室弹跳机构

摘要

本发明公开了一种球形机器人的双气室弹跳机构。包括球体外气室结构和跳跃动力组件；球体外气室结构内装有跳跃动力组件。本发明实现球形机器人连续弹跳的双气室结构，简化了机器人实现跳跃所需的机械结构，并且双气室的弹跳自储能能力提高了球形机器人实现连续弹跳的能量利用效率。通过控制弹跳驱动器输出轴的不同转动状态，可以实现对气室不同气压状态的控制，从而能让球形机器人实现各种不同的运动状态，提高了运动的灵活性和机动性。解决现有球形机器人存在的不能进行连续跳跃运动、能量利用率低、可操控性差的缺陷。

主权项

一种球形机器人的双气室弹跳机构，其特征在于：包括球体外气室结构和跳跃动力组件；球体外气室结构内装有跳跃动力组件；其中：1）球体外气室结构：包括球体外气室球壳和球体外气室球面；球体外气室下球壳（5）与球体外气室上球壳（4）配合构成球体外气室球壳，球体外气室下球面（2）与球体外气室上球面（1）配合构成球体外气室球面，球体外气室球面、球体外气室球壳的经纬线上均分布有安装孔，球体外气室连管密封安装于球体外气室球壳与球体外气室球面相互对应的安装孔之间；2）跳跃动力组件：包括内气室气囊（7）、球心支架（6）、空间凸轮（8）、导轮（9）、导轮固定架（10）、导轮安装臂（11）、主驱动器（12）和双气室连管（13）；球心支架（6）呈中空柱体状，内气室气囊（7）安装在球心支架（6）里，内气室气囊（7）一侧的气室接头穿过球心支架（6）一端的通孔连接双气室连管（13）的一端，内气室气囊（7）的另一侧与空间凸轮（8）的一面粘接，双气室连管（13）的另一端连接在球体外气下室球壳（5）内表面上设有的气室接头上与球体外气室上球壳和球体外气室上球面之间的空间连通，球心支架（6）端面与通孔相对的一侧固定连接有主驱动器（12），主驱动器（12）的输出轴面向内气室气囊（7），该输出轴与导轮安装臂（11）连接，导轮安装臂（11）上装有导轮固定架（10），导轮固定架（10）上装有导轮（9），导轮（9）与空间凸轮（8）的螺旋面接触，主驱动器（12）的输出轴、空间凸轮（8）与内气室气囊（7）共轴线。