[发明专利]一种基于视觉的机器人控制方法无效
| 申请号： | 201110277206.5 | 申请日： | 2011-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN102350700A | 公开（公告）日： | 2012-02-15 |
| 发明（设计）人： | 张平;杜广龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉的机器人控制方法，包括步骤：（1）通过摄像机获取人手手势图像；（2）提取手势图像中人手的特征点；（3）对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；（4）把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下。（5）利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；（6）利用计算得到的关节角度驱动机器人运行。本发明的优点在于：1）控制直观，机器人手抓姿态直接对应人手姿态；2）控制灵活，无需与繁重的交换工具接触；3）利用虚拟现实技术可以辅助操作者更准确更安全地进行操作；4）允许中途中断恢复或更换操作者；5）操作者无需大范围走动，减少操作者的操作压力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过摄像机获取人手手势图像；S2、提取手势图像中人手的特征点；S3、对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；S4、把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下；S5、利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；S6、利用计算得到的关节角度驱动机器人运动。
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