[发明专利]一种提高堆垛机无线定位精度的方法有效
| 申请号： | 201110269598.0 | 申请日： | 2011-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN102435979A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 傅培华;朱安定 | 申请（专利权）人： | 浙江工商大学 |
| 主分类号： | G01S5/14 | 分类号： | G01S5/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高堆垛机无线定位精度的方法，利用堆垛机直线运动特点，在传统四边定位算法基础上改进四边投影定位方法，以提高定位精度，并降低定位算法的复杂度，该方法可广泛应用于物流仓储中心、现代配送中心等领域，具有良好的经济效益和应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 堆垛 无线 定位 精度 方法 | ||
【主权项】：
一种提高堆垛机无线定位精度的方法，所应用的全自动仓储系统中信标节点为规则网格状分布，且坐标已知，而堆垛机只能沿直线运行，也即只需确定一个横坐标即可的应用场景，其特征为：根据堆垛机直线运动特征，采用四边投影定位算法，不仅提高了定位精度，而且降低了定位运算复杂度，具体技术方案包括以下步骤：(1)在巷道对称的两边选择两对信标节点；(2)计算各自和堆垛机移动节点的RSSI距离；(3)根据勾股定理，已知信标节点至堆垛机运动直线之间的垂直距离h，可以计算各自交点的横坐标；(4)如果RSSI距离小于信标节点至堆垛机运动直线之间的垂直距离h，则直接剔出该信标节点，所得结果并不会受到严重影响；(5)求交点横坐标的算术平均值，即为堆垛机移动节点的横坐标估计值；(6)而堆垛机移动节点的纵坐标可以认为是一个常数。
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