[发明专利]微创手术机器人机械臂布置结构

摘要

一种微创手术机器人机械臂布置结构，它包括主操作端部分、从操作端部分、被动调整臂、主动操作臂组合；主操作端部分和从操作端部分通过立柱前后连接集成为一体，在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块；所述的被动调整臂包括第一连杆、第二连杆；主动操作臂组合包括主动臂支撑台、至少三个主动臂座、至少三个主动操作臂；该至少三个相同的主动臂分别与至少三个主动臂座旋转连接；本发明有益效果：1.主操作端与从操作端集成为一体，使机器人转移变得方便；2.本发明实现对多个主动操作臂的支撑与调整，减少了机器人的总体体积，提高了手术室内空间的利用率；3.本发明不仅节省了手术室的空间，还具有可快速移动的优点，不需要专门的手术室。

主权项

一种微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：它包括有主操作端部分(1)、从操作端部分(2)、被动调整臂(21)、主动操作臂组合(22)；所述的主操作端部分和从操作端部分通过立柱(3)前后连接集成为一体，在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块(31)；所述的被动调整臂21包括第一连杆(211)、第二连杆(212)，该第一连杆(211)的一端通过与地面垂直的第一旋转关节(2111)旋转地安装于所述的滑块(31)之上，第二连杆(212)的一端通过与地面垂直的第二旋转关节(2112)与第一连杆(211)的另一端旋转相连，该第二连杆(212)的另一端通过与地面垂直的第三旋转关节(2113)与主动操作臂组合(22)的主动臂支撑台(220)转动相连；所述的第一旋转关节(2111)、第二旋转关节(2112)、第三旋转关节(2113)内部均安装有抱闸；所述的主动操作臂组合(22)包括主动臂支撑台(220)、至少三个主动臂座(221)、至少三个主动操作臂(222)；该至少三个主动臂座(221)分别通过至少三个与地面垂直的第四旋转关节(2114)均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台(220)上，该至少三个相同的主动臂(222)分别与至少三个主动臂座(221)旋转连接；所述的第三旋转关节(2113)设在主动臂支撑台(220)一侧中部，所述的第四旋转关节(2114)设在主动臂支撑台(220)另一侧。