[发明专利]柔性四杆取样机械臂

摘要

一种柔性四杆取样机械臂，包括基座和取样法兰，基座上设有电机和卷簧收缩器，四个卷簧收缩器呈正方形四边式排列，卷簧收缩器采用卷簧收缩装置，卷簧收缩装置包括卷簧收缩盒，在卷簧收缩盒上设有卷簧窗，卷簧收缩盒内设有恢复轮盘和卷簧，卷簧的一端与恢复轮盘连接，另一端从卷簧窗伸出并与取样法兰连接，卷簧的两侧分别设有齿形孔；电机轴上连接有伞形齿轮，分别啮合有四个小伞形齿轮并分别通过四个转轴实现与基座转动连接，四个转轴分别连接有能与卷簧相配合的四个驱动带轮，四个驱动带轮与四个卷簧两边的齿形孔啮合实现卷簧的驱动，四个卷簧收缩器共同连接有安装法兰。

主权项

一种柔性四杆取样机械臂，包括基座（1）和取样法兰（34），其特征在于，在基座（1）上设有电机（2）和第一卷簧收缩器（3）、第二卷簧收缩器（4）、第三卷簧收缩器（5）及第四卷簧收缩器（6），第一卷簧收缩器（3）、第二卷簧收缩器（4）、第三卷簧收缩器（5）及第四卷簧收缩器（6）呈正方形四边式排列，所述第一卷簧收缩器（3）、第二卷簧收缩器（4）、第三卷簧收缩器（5）及第四卷簧收缩器（6）采用卷簧收缩装置，卷簧收缩装置包括卷簧收缩盒，在卷簧收缩盒上设有卷簧窗（8），在卷簧收缩盒内设有恢复轮盘（35）和卷簧（28），卷簧（28）的一端与恢复轮盘（35）连接，卷簧（28）的另一端从卷簧窗伸出并与所述取样法兰（34）连接，在卷簧（28）的两侧分别设有齿形孔（32）；在电机（2）的电机轴（12）上连接有伞形齿轮（13），在所述伞形齿轮（13）分别啮合有第一伞形齿轮（14）、第二伞形齿轮（15）、第三伞形齿轮（16）和第四伞形齿轮（17），第一伞形齿轮（14）、第二伞形齿轮（15）、第三伞形齿轮（16）和第四伞形齿轮（17）分别通过第一转轴（18）、第二转轴（19）、第三转轴（20）及第四转轴（21）实现与基座（1）转动连接，第一转轴（18）、第二转轴（19）、第三转轴（20）及第四转轴（21）分别连接有能与卷簧相配合的第一驱动带轮（22）、第二驱动带轮（23）、第三驱动带轮（24）及第四驱动带轮（25）。