[发明专利]一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法

摘要

一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法，用于对工业机器人的运动控制。本发明实现了6自由度工业机器人各个关节同时启步同时停止，并且实现了对各个关节运动速度的调节。该方法包括如下步骤：在控制系统的程序中求出每个关节即将到达的坐标与刚刚到达的坐标之差，如果各个关节运动的是第一个步，这个坐标值差就等于每个关节即将到达的坐标值；求出几个关节将要运动的最大距离；计算第一步的计算结果与第二步的计算结果之比；将一个基速度乘以上一步计算出的值作为每一个关节运动的速度。可以通过按下操控面板上的“加速”和“减速”按钮来改变每个关节的运动速度。本发明的有益效果为：1.可以提高工业机器人的工作效率；2.可以让采用这种技术方案的工业机器人工作在对速度要求不同的生产场合；3.使对工业机器人各个关节运动的速度控制变得简便易行。

主权项

一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法，所述方法其特征在于，包括以下步骤：1)求出每个关节即将到达的坐标与刚刚到达的坐标之差，设为DIFi，如果各个关节运动的第一个步，DIFi就等于每个关节即将到达的坐标值。2)求出几个关节将要运动的最大距离，设为MaxDistance。3)计算第一步的计算结果与第二步的计算结果之比，设为V_RATIOi。4)将一个基速度乘以V_RATIOi作为每一个关节运动的速度，设为Vi。5)根据不同的速度要求场合，通过调节操控面板上的“加速”按钮和“减速”按钮来改变基速度V_Base。6)通过计算得到的Vi对每一个关节的伺服电机进行调速。