[发明专利]行驶车以及行驶车的控制方法有效
| 申请号： | 201110201542.1 | 申请日： | 2011-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN102385383A | 公开（公告）日： | 2012-03-21 |
| 发明（设计）人： | 原田圭三 | 申请（专利权）人： | 村田机械株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种行驶车，具有：障碍物传感器；控制器，根据所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避障碍物的第一回避动作；存储部，用于存储表示障碍物的位置的位置信息、和表示第一回避动作中的行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，控制器，(a)在位置信息和回避宽度信息被存储在存储部中后，在障碍物传感器在行驶车与障碍物的距离为第一距离以下的时刻检测到位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在行驶车与障碍物的距离达到第二距离前，使行驶车开始进行用于回避障碍物的第二回避动作、即利用了存储在存储部中的回避宽度信息的第二回避动作。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种行驶车，沿确定的路径行驶，其特征在于，具有：障碍物传感器，能够对所述路径上的障碍物、且距所述行驶车的距离为第一距离以下的障碍物进行检测；控制器，根据所述行驶车与所述障碍物的距离为比所述第一距离短的第二距离的时刻的、由所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避所述障碍物的第一回避动作；存储部，用于存储根据所述检测结果得到的、表示所述路径中的所述障碍物的位置的位置信息、和表示所述第一回避动作中的所述行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，所述控制器，(a)在所述位置信息和所述回避宽度信息被存储在所述存储部中后，在所述障碍物传感器在所述行驶车与所述障碍物的距离为所述第一距离以下的时刻检测到所述位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在所述行驶车与所述障碍物的距离达到所述第二距离前，使所述行驶车开始进行用于回避所述障碍物的第二回避动作、即利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的第二回避动作。
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