[发明专利]一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法无效
| 申请号： | 201010142839.0 | 申请日： | 2010-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN101813493A | 公开（公告）日： | 2010-08-25 |
| 发明（设计）人： | 熊剑;刘建业;赖际舟;周翟和;曾庆化;赵伟;吕品;郑智明;万辉;钟丽娜 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法，包括下列步骤：建立基于二位置的水平姿态角计算模型；建立基于二位置的航向角计算模型；建立基于二位置的非线性初始对准模型；构建用于初始对准的高斯粒子滤波器；由导航计算机，采集惯性器件输出信息，并完成初始对准滤波。本发明利用二位置方法消除惯性器件的常值误差，因此无需对惯性器件误差进行状态扩展，从而在保证对准精度的前提下降低了初始对准模型的维数；由于二位置非线性初始对准模型的维数仅为三维，适合粒子滤波算法在初始对准中的工程应用，较好的满足了粒子滤波在惯性导航系统初始对准中的实时性要求；提高了惯性导航系统初始对准的精度和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 滤波 惯性 导航系统 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法，其特征在于包括下列步骤：1)建立基于二位置的水平姿态角计算模型；2)建立基于二位置的航向角计算模型；3)建立基于二位置的非线性初始对准模型；4)构建用于初始对准的高斯粒子滤波器；5)由导航计算机，采集惯性器件输出信息，并完成初始对准滤波。
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