[发明专利]一种基于离子交换聚合体金属合成物驱动器的小型机器鱼系统

摘要

本发明一种基于离子交换聚合体金属合成物驱动器的小型机器鱼系统，属于智能材料应用技术领域，该系统由定位基站1、定位基站2、定位基站3和机器鱼1、机器鱼2、遥控器和上位机组成。机器鱼2将采集到的温度与角度信息传递给机器鱼1；机器鱼1接收定位基站信息、机器鱼2信息，将信息传递给遥控器；定位基站上的超声波红外线接收测量时间信息并将测量到的时间信息传递给机器鱼1；遥控器接收机器鱼1发送来的全部信息，并通过RS232接口传递给上位机。本发明的优点为IPMC的质量轻、相应形变高、低密度、高韧性、响应力输出比较小，在现有以IPMC为驱动器的机器鱼基础上增加了多个电路系统，使得机器鱼的功能更加完善。

主权项

1、一种基于离子交换聚合体金属合成物驱动器的小型机器鱼系统，其特征在于：由定位基站1、定位基站2、定位基站3和机器鱼1、机器鱼2、遥控器和上位机组成；定位基站1、定位基站2、定位基站3、机器鱼2、遥控器通过Zigbee与机器鱼1通讯，遥控器通过RS232接口与上位机相连；机器鱼1和机器鱼2的结构相同，包括单片机控制器、IPMC驱动电路、红外发射器、超声波发射器、数字罗盘、温度传感器和射频通信电路，其中，单片机控制器中嵌入驱动器控制软件，驱动IPMC材料推动机器鱼前进；嵌入定位信号发射软件，发射超声波和红外二极管信号；数字罗盘控制软件，控制数字罗盘测量角度；IPMC驱动电路包括稳压器、两输入与非门、4个半H桥驱动器，稳压器的输入和输出端接电容，在两输入与非门和单片机控制器引脚之间接入NPN型三极管；定位基站1、定位基站2和定位基站3的结构相同，包括单片机控制器、红外线接收器、超声波接收器和射频通信电路，其中单片机控制器嵌入接收定位信号软件，接收机器鱼发射出的红外线和超声波信号。