[发明专利]一种新型广义并联平台结构

摘要

本发明涉及一种新颖的广义并联机构，较传统并联机构有工作空间大、实用性强等优点。传统的并联机构存在着构成形式单一、应用范围窄等一系列缺陷。因此经过了近半个世纪的发展后，并联机构学面临着一个巨大的研究瓶颈。本发明抓住了并联机构的实质，通过改变并联机构动平台的构造特性产生了一类新型的并联机构形式，称为广义并联机构。该机构类型基于四面体这一空间最简单而又最稳定的构形，通过多个四面体的串联或并联产生新的并联机构。该机构的提出一方面拓宽了并联机构的应用领域，使并联机构可望应用于空间操作臂、移动机器人等新的领域；另一方面大大丰富了并联机构的类型，扩宽了并联机构的构型原则，具有较高的价值。

主权项

一种新颖的广义并联机构，能够实现动平台五个自由度的大范围移动，机构构形简单，较传统并联机构有更大的工作空间和实用性。主要包括由具有圆形导轨的平板组成的定平台，外接圆半径为r的等边三角形形成的动平台，以及连接定平台和动平台之间的一条TPT支链和两条P-TPT支链。其特征在于：此机构的自由度数目为5，即动平台可以实现三维空间的移动和绕X轴和Y轴的转动，并且该机构不是瞬时机构。