[实用新型]遥操纵力反馈液压伺服作业机械手无效
| 申请号： | 200820072839.6 | 申请日： | 2008-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN201295925Y | 公开（公告）日： | 2009-08-26 |
| 发明（设计）人： | 赵丁选;尚涛;侯敬巍;张祝新;程丽丽 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J3/04 | 分类号： | B25J3/04;B25J15/08 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 朱世林 |
| 地址： | 130012吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种工程中使用的遥操纵力反馈液压伺服作业机械手。其主要由手臂，装有位移传感器的作动缸，由固定挡板、摇杆、连杆和手爪构成的四连杆机构，根部联接有两个相互啮合的半圆柱齿轮的上、下手爪，以及测量夹持力用的两个压力传感器组成，作动缸一端铰接在手臂上，另一端铰接在四连杆机构的摇杆与连杆的铰点处，上、下手爪连同根部的两个半圆柱齿轮通过两个中心销轴连接在两侧的固定挡板上，固定挡板通过两个销轴与机械手摇臂联接。本实用新型具有结构简单，安装方便，反馈力易于测量，制造成本低，上下手爪运动同步、所能承受的夹持力矩大，运动精度高，可靠性好，易于实现自动控制等特点，适用于各种不规则物体的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 操纵 反馈 液压 伺服 作业 机械手 | ||
【主权项】：
1、一种遥操纵力反馈液压伺服作业机械手，其特征在于主要由手臂(1)，装有位移传感器的作动缸(2)，由固定挡板(5)、摇杆(4)、连杆(6)和手爪构成的四连杆机构，根部联接有两个相互啮合的半圆柱齿轮(7、8)的上、下手爪(12、13)，以及测量夹持力用的两个压力传感器(16、17)组成，作动缸(2)一端铰接在手臂(1)上，另一端铰接在四连杆机构的摇杆(4)与连杆(6)的铰点处，上、下手爪(12、13)连同根部的两个半圆柱齿轮(7、8)通过两个中心销轴(9、15)连接在两侧的固定挡板(5)上，固定挡板(5)通过两个销轴(18、19)与机械手摇臂(1)联接。
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