[发明专利]目标物取出装置有效
| 申请号： | 200810086908.3 | 申请日： | 2008-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN101274432A | 公开（公告）日： | 2008-10-01 |
| 发明（设计）人： | 伴一训;管野一郎;组谷英俊;泷泽象太 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02;G06T5/00;G06T7/00;G06T7/20 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种目标物取出装置，包括用于将至少在一部分具有曲面形状的目标物取出的机器手，具备：将目标物的深浅梯度分布模型存储的存储单元；拍摄目标物的深浅图像的拍摄单元；从由拍摄单元拍摄的深浅图像抽取深浅梯度分布的梯度抽取单元；根据由梯度抽取单元抽取的深浅梯度分布和由存储单元存储的深浅梯度分布模型，来检测深浅图像的目标物的位置或位置姿势的目标物检测单元；将由目标物检测单元检测的位置或位置姿势的信息转换为与机器手相关的坐标系的位置或位置姿势的信息的检测信息转换单元；以及使机器手移动到由检测信息转换单元转换的位置或位置姿势而取出目标物的机器手移动单元。这样，能够以实用性的时间检测并取出具有曲面形状的工件。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 取出 装置 | ||
【主权项】：
1.一种目标物取出装置，包括用于将至少在一部分具有曲面形状的目标物(6)取出的机器手(1)，其特征在于，具备：将上述目标物(6)的深浅梯度分布模型存储的存储单元(30)；拍摄上述目标物(6)的深浅图像的拍摄单元(2)；从由上述拍摄单元(2)拍摄的上述深浅图像抽取深浅梯度分布的梯度抽取单元(34)；根据由上述梯度抽取单元(34)抽取的上述深浅梯度分布和由上述存储单元(30)存储的上述深浅梯度分布模型，来检测上述深浅图像的上述目标物(6)的位置或位置姿势的目标物检测单元(36)；将由上述目标物检测单元(36)检测的上述位置或位置姿势的信息转换为与上述机器手(1)相关的坐标系的位置或位置姿势的信息的检测信息转换单元(37)；以及使上述机器手(1)移动到由上述检测信息转换单元(37)转换的位置或位置姿势而取出上述目标物(6)的机器手移动单元(1a)。
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