[发明专利]控制装置

摘要

一种控制装置，在力控制电路的内侧具有位置控制电路，为了规定控制对象对于工件的相对位置和所述工件以及所述控制对象相互的接触力，对所述控制对象的驱动源进行力控制，具有：第一数据取得部，在所述控制对象的动作中，根据对于所述驱动源的位置指令值和实测位置，取得所述位置控制电路的时间常数；第二数据取得部，根据所述控制对象接触到所述工件时的力数据，取得所述控制对象和所述工件的刚性值；和增益自动计算部，在所述位置控制电路的所述时间常数大于所述力控制电路的时间常数的条件下，根据所述第一数据取得部取得的所述位置控制电路的所述时间常数、和所述第二数据取得部取得的所述刚性值，计算所述力控制电路的力控制增益。

主权项

1.一种控制装置(5)，其在力控制电路(7)的内侧具有位置控制电路(8)，为了规定控制对象(1)对于工件(25)的相对位置和所述工件(25)以及所述控制对象(1)相互的接触力，对所述控制对象(1)的驱动源(14)进行力控制，其特征在于，具有：第一数据取得部(11)，在所述控制对象(1)的动作中，根据对于所述驱动源(14)的位置指令值和实测位置，取得所述位置控制电路(8)的时间常数(T)；第二数据取得部(12)，根据所述控制对象(1)接触到所述工件(25)时的力数据，取得所述控制对象(1)和所述工件(25)的刚性值；和增益自动计算部(10)，在所述位置控制电路(8)的所述时间常数(T)大于所述力控制电路(7)的时间常数的条件下，根据所述第一数据取得部(11)取得的所述位置控制电路(8)的所述时间常数(T)、和所述第二数据取得部(12)取得的所述刚性值，计算所述力控制电路(7)的力控制增益(G)。