[发明专利]一种爬墙多功能机器人

摘要

一种爬墙多功能机器人，包括工作主机、抽真空泵、主控制器、电磁阀组，尤其是工作主机驱动12条机械腿，每条机械腿的前端设置有真空吸盘，每个真空吸盘的盘内设置有气压传感器，各气压传感器连接A/D转换器，由主控制器判定12个真空吸盘中有至少10只能够工作在吸附状态后，则驱动机械腿进行爬行作业，并在爬行过程中根据操作指令驱动前工作机械臂进行操作。本发明吸附牢靠，操作方便。

主权项

1.一种爬墙多功能机器人，包括工作主机、抽真空泵、主控制器、电磁阀组，其特征在于：工作主机驱动12条机械腿，每条机械腿的前端设置有真空吸盘，每个真空吸盘的盘内设置有气压传感器，各气压传感器连接A/D转换器，所述A/D转换器连接主控制器，在机器人进行爬墙作业时，主控制器按如下步骤进行操作：A.将所述机器人置于待攀爬的墙壁，开启工作主机驱动12条机械腿使12个真空吸盘都接触墙壁；然后开启抽真空泵，对12个真空吸盘逐个进行抽真空，通过1#～12#气压传感器和A/D转换器，实时检测真空吸盘内的真空度；B.当其中某一真空吸盘在规定时间内不能按设定速率降低气压，则判定此真空吸盘工作在非吸附状态，主控制器在内置的标志模块内给该真空吸盘的标志单元写为“0”；C.当其中某一真空吸盘能够在规定时间内按设定速率降低气压，则判定此真空吸盘工作在吸附状态，主控制器在内置的标志模块内给该真空吸盘的标志单元写为“1”；D.判定12个真空吸盘中有至少10只能够工作在吸附状态，则主控制器给出能够进行下一步工作的指示；E.接下来主控制器驱动真空吸盘能够工作在吸附状态的机械腿进行爬行作业，并在爬行过程中根据操作指令驱动前工作机械臂进行操作。