[发明专利]离散点云整合系统及方法

摘要

本发明提供一种离散点云整合系统，该系统包括计算机、与该计算机相连的扫描器及放置扫描物体的治具，所述治具上有三个小球。所述计算机包括点云获取模块、球拟合模块、计算模块、匹配模块及对齐模块。该系统利用三个小球将多次扫描物体所获取的离散点云对齐复位，恢复其原有的相互之间空间位置关系，整合成物体的完整的点云，操作简单，精度高。本发明同时提供一种离散点云整合方法。

主权项

1.一种离散点云整合系统，该系统包括计算机、与该计算机相连的扫描器及放置扫描物体的治具，所述治具上有三个小球，其特征在于，所述计算机包括：点云获取模块，用于获取扫描器扫描物体每一面所得的物体的点云以及对应于该每一面的治具上三个小球的点云；球拟合模块，用于根据扫描物体每一面所得的三个小球的点云分别拟合出一组小球；计算模块，用于计算各组拟合小球中每个小球的位置，以及计算各组拟合小球中每两个小球之间的距离；匹配模块，用于以物体的某一面为基准面，以扫描该面得到的拟合小球为基准小球，找到其它面中与该面各个小球相匹配的小球；及对齐模块，用于将扫描物体其它面所得到的各组拟合小球根据匹配关系经过平移、旋转变换对齐到作为基准的拟合小球所在的位置，得到对齐过程中的变换矩阵，并以扫描物体基准面得到的物体的点云为基准点云，根据所得到的变换矩阵将扫描物体各面得到的点云对齐到该基准点云所在的位置，得到物体完整的点云。