[发明专利]带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节

摘要

带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明的特点是在构件(5)与构件(6)构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机，安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆，左、右旋螺母，压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体；其摩擦锥体与构件(6)周向固定，其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。本发明设计的膝关节力矩控制装置运转灵活，具有很好的可控性，实验测定力矩调整范围可达0.2～5.8Nm。整个膝关节小巧灵活，可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。

主权项

1、一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，包括大腿杆(10)，小腿杆(11)，六个构件组成的六杆机构及其铰链轴，其特征在于在构件(5)与构件(6)的铰链轴(F)上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机(9)，安装在步进电机轴上的传动齿轮(7、8)以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆(12)，左、右旋螺母，压缩弹簧(18)以及设置在螺杆上的摩擦锥体(17)；其摩擦锥体与构件(6)周向固定，其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。